Regulatory konwencjonalne o działaniu ciągłym

1. Regulator proporcjonalny – P

Równanie regulatora proporcjonalnego ma postać:

Stąd transmitancja operatorowa przedstawia się wzorem

gdzie k_p jest stałym współczynnikiem proporcjonalności, wzmocnieniem regulatora.

Odpowiedź jednostkowa

gdzie 1(t) jest funkcją skoku jednostkowego

Odpowiedź impulsowa

Transmitancja widmowa

Część rzeczywista transmitancji widmowej

Część urojona transmitancji widmowej

Moduł transmitancji widmowej

Kąt fazowy

Charakterystyka logarytmiczna amplitudowa

2. Regulator całkujący – I

Równanie różniczkowe regulatora całkującego

gdzie k_i, T_i są stałymi parametrami regulatora.

Transmitancja operatorowa

Odpowiedź jednostkowa

Transmitancja widmowa

3. Regulator proporcjonalno-całkujący – PI

Równanie regulatora proporcjonalno-całkującego

gdzie k_p, T_i są stałymi parametrami regulatora.

Transmitancja operatorowa

Odpowiedź jednostkowa

Odpowiedź impulsowa

Transmitancja widmowa

4. Regulator proporcjonalno-różniczkujący – PD

Równanie różniczkowe regulatora proporcjonalno-różniczkującego idealnego

gdzie k_p, T_d są stałymi parametrami regulatora.

Transmitancja operatorowa

Odpowiedź jednostkowa

Transmitancja widmowa

5. Regulator proporcjonalno-różniczkujący z inercją – PD rzeczywisty

Równanie różniczkowe regulatora proporcjonalno-różniczkującego z inercją

gdzie k_p, T_d, T są stałymi parametrami regulatora.

Transmitancja operatorowa

Odpowiedź jednostkowa

Transmitancja widmowa

6. Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący – PID

Równanie różniczkowe regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego idealnego

gdzie k_p, T_i, T_d są stałymi parametrami regulatora.

Transmitancja operatorowa

Odpowiedź jednostkowa

Transmitancja widmowa

7. Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący – PID rzeczywisty

Równanie regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego z inercją

gdzie k_p, T_i, T_d, T są stałymi parametrami regulatora.

Transmitancja operatorowa

Odpowiedź jednostkowa

Transmitancja widmowa